谐波减速器简介

 谐波齿轮减速器(Harmonic reducer)是利用行星齿轮传动原理发展起来的种新型减速器，在机器人关节减速机构中应用较广。谐波齿轮传动是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的种行星齿轮传动。谐波减速器具有结构简单、体积小、重量轻、减速比大、运动精度高、运动平稳等优点。如图所示，谐波齿轮减速器主要由三个基本构件组成：①带有内齿圈的刚性齿轮——刚轮，它相当于行星系中的轮；②带有外齿圈的柔性齿轮——柔轮，它相当于行星齿轮；③波发生器相当于行星架。作为减速器使用时，通常采用波发生器主动，刚轮固定，柔轮输出的形式。