AGV小车如何知道自己在哪？

    在工业机器人产业快速发展的今天，人们对于工业机器人的了解也在逐渐加深，之前很多对工业机器人不是很了解的都会详细的了解下，看看是不是适合，采用的什么技术等。其中具代表性质和发展快的就是AGV小车，下面就简单的说下AGV小车。

    之所以会说AGV小车，主要是AGV小车的定位技术发展比较快，现在市面上出现很多的定位技术，来让AGV小车判断自身是处于什么位置，也就是说AGV小车如何知道自己在哪？

    AGV小车的定位与导航往往是相辅相成起解决的，对于室内定位及导航来说，传统的定位方式主要是磁条，磁带，磁钉之类，这些方式的优点和局限性都很明显：优点是运动路径可控，安全性更高，缺点是路径局限性比较大。这应该是工业界用的多的方案了。

    稍微灵活点的AGV小车定位方案有激光反光板，二维码，这2种方案会利用人工预设的些特征来定位，犹如海洋中的灯塔，当AGV、移动机器人看到了灯塔就知道自己在哪了。

    再灵活点的就是激光AGV小车了，相对来说比较成熟的是激光AGV小车，还是比较靠谱。再比如视觉SLAM，未来应该会更好的解决定位和地图构建的问题。通过预先对环境构建地图，再通过当前传感器得到的环境特征与之匹配从而得到当前位置，省略了人工设置路标，和去寻找路标的工序，普适性更高。

    对于SLAM算法这块，其实应用已经比较广泛了，很多服务机器人都是用的SLAM算法来导航，现在内和外已经都有符合AGV使用精度的SLAM导航产品了。丹巴赫机器人的激光AGV小车用的就是激光SLAM技术。

    还有种思路就是类似于GPS方式的定位，比如WIFI,iBeacons和UWB，这种方式定位精度可能不会太高，但是对于环境要求低，定位算法也相对简单，如果有成熟的定位解决方案，应该也可以得到很好的推广。

    至于惯导和里程计，更多的是用来做辅助定位用，与前面的几种导航方式融合。而室外定位的方式比较常用的还是磁钉，比如港口和码头上转运的AGV。另外种不用施工的就是差分GPS，利用个标准的GPS位置基准台去修正AGV的位置，定位精度和延时可能是需要解决的问题。